El 27 de abril de 2009, bajo el Gobierno del Comandante Eterno, Hugo Chávez Frías, Venezuela reconoció el Estado de Palestina y establecieron relaciones diplomáticas, siendo el primer país en el continente americano en reconocer la soberanía de este pueblo árabe.
Desde entonces, el Gobierno Bolivariano con Chávez y actualmente con el Presidente Nicolás Maduro ha apoyado firmemente los derechos del pueblo palestino ante la ocupación ilegal y los incesantes ataques de Israel en la Franja de Gaza y Cisjordania.
En noviembre del año 2009, el Comandante Hugo Chávez recibió la primera visita oficial de su homólogo palestino, Mahmud Abás y en septiembre de 2011, el líder de la Revolución Bolivariana envió una carta al entonces secretario general de la ONU, Ban Ki-Moon, solicitando el reconocimiento de Palestina como Estado “libre, soberano e independiente”.
El 29 de noviembre de 2012, Venezuela votó a favor de otorgar a Palestina el estatus de miembro observador en las Naciones Unidas, mientras que el 16 de mayo de 2014, el presidente Abás condecoró a su homólogo Maduro Moros con la “Estrella de Palestina”, la máxima distinción que concede el Estado, que con título póstumo también le fue entregada al Comandante Hugo Chávez.
El 17 de mayo de 2016 se inauguró la sede de la Embajada palestina en Caracas, con la presencia del canciller palestino Riyad al-Maliki.
Venezuela y Palestina han suscrito acuerdos de cooperación en materia de educación, economía, comercio, energía, agricultura, cultura, turismo, comunicación, deportes, defensa, seguridad y salud.